Ex1_PoV2_attempt_0

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人学领域，特别针对so_follower类型的机器人。数据集包含20个episodes，总计15170帧，覆盖1个任务。数据以parquet文件格式存储，视频文件以mp4格式存储，帧率为30fps。数据集特征包括动作（包含6个关节位置：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos）、观察状态（同样包含6个关节位置）、前视图像（分辨率为480x640x3，视频编码为av1，无音频）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。这些数据用于机器人控制和学习任务，支持训练和评估机器人行为模型。

This dataset is created by LeRobot and focuses on the field of robotics, specifically targeting the so_follower type of robot. It contains 20 episodes, totaling 15170 frames, covering 1 task. The data is stored in parquet file format, with video files in mp4 format at a frame rate of 30fps. Dataset features include actions (with 6 joint positions: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos), observation states (also with 6 joint positions), front-view images (resolution 480x640x3, video encoding av1, no audio), timestamps, frame index, episode index, index, and task index. This data is used for robot control and learning tasks, supporting the training and evaluation of robot behavior models.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: Ex1_PoV2_attempt_0
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

属性	值
代码库版本	v3.0
机器人类型	so_follower
总片段数	20
总帧数	15170
总任务数	1
块大小	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率	30 fps

数据分割

• 训练集: 片段 0 至 19（共 20 个片段）

数据路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征说明

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	动作数据，包含 6 个关节位置（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）
observation.state	float32	[6]	状态观测，包含与动作相同的 6 个关节位置
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前视摄像头视频，分辨率 480x640，3 通道，编码为 AV1，帧率 30 fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	整体索引
task_index	int64	[1]	任务索引