phan_loai_mau_sac

这是一个使用LeRobot创建的机器人控制数据集，包含1个完整任务片段，总计1795帧数据。数据集采用so100_follower机器人类型，包含6维关节位置动作和状态数据（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置），以及前视和侧视两个视角的彩色视频观测（480×640分辨率，30fps）。数据集还包含时间戳、帧索引、任务索引等元数据信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet
• 总片段数: 1
• 总帧数: 1795
• 总任务数: 1
• 总视频数: 2
• 分块数: 1
• 分块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据分割: 训练集 (train): 0:1

数据特征

动作特征

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态特征

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

前视图像观测特征

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 名称: height, width, channels
• 视频信息: 高度480像素, 宽度640像素, 编码格式av1, 像素格式yuv420p, 非深度图, 帧率30fps, 3个通道, 无音频

侧视图像观测特征

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 名称: height, width, channels
• 视频信息: 高度480像素, 宽度640像素, 编码格式av1, 像素格式yuv420p, 非深度图, 帧率30fps, 3个通道, 无音频

其他特征

• timestamp: 数据类型float32, 形状[1]
• frame_index: 数据类型int64, 形状[1]
• episode_index: 数据类型int64, 形状[1]
• index: 数据类型int64, 形状[1]
• task_index: 数据类型int64, 形状[1]

文件路径格式

• 数据文件路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100_follower