libero_10_id4_yellow_white_mug_pick_place_merged_SP

该数据集是使用LeRobot框架创建的机器人数据集，包含244个任务片段，总计11518帧数据。数据集结构包括视频观察（256x256 RGB图像）和状态观察（8维电机状态），数据格式为parquet文件，视频格式为mp4。数据集适用于机器人任务的研究和开发。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: libero_10_id4_yellow_white_mug_pick_place_merged_SP
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模

• 总情节数: 244
• 总帧数: 11518
• 总任务数: 2
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500 MB
• 帧率: 20 FPS

数据结构与划分

• 数据格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 1000
• 划分: 全部数据（第0至244个情节）用于训练

特征说明

观测特征

• observation.images.image: RGB视频数据，形状为[256, 256, 3]，编码为AV1，像素格式为yuv420p。
• observation.images.image2: RGB视频数据，形状为[256, 256, 3]，编码为AV1，像素格式为yuv420p。
• observation.state: 浮点型状态向量，形状为[8]，包含电机状态（x, y, z, ax, ay, az, g1, g2）。

元数据特征

• timestamp: 浮点型时间戳，形状为[1]。
• frame_index: 整型帧索引，形状为[1]。
• episode_index: 整型情节索引，形状为[1]。
• index: 整型索引，形状为[1]。
• task_index: 整型任务索引，形状为[1]。

动作特征

• action: 浮点型动作向量，形状为[8]，包含电机动作（x, y, z, ax, ay, az, gripper, success_prediction）。

技术详情

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: Franka
• 视频属性: 高度256像素，宽度256像素，3个通道，无音频。

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供