0523_organize_Cup
收藏Hugging Face2026-05-23 更新2026-05-23 收录
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资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建，包含30个episodes，总计12164帧，涉及一个任务。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为30fps。数据集的特征包括动作（action）和观察（observation）：动作由12个浮点数表示，对应左右机械臂的关节位置（如肩部、肘部、腕部等）；观察包括状态（state），同样由12个浮点数表示关节位置，以及图像数据，来自左腕、右腕和右顶部摄像头，每个图像分辨率为480x640，3通道彩色视频。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据集结构支持训练分割（train: 0:30），总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。
This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, containing 30 episodes with a total of 12164 frames and involving one task. The data is stored in parquet file format, with videos in mp4 format at a frame rate of 30fps. The features of the dataset include action and observation: action is represented by 12 floating-point numbers corresponding to joint positions of the left and right robotic arms (e.g., shoulder, elbow, wrist); observation includes state, also represented by 12 floating-point numbers for joint positions, and image data from left wrist, right wrist, and right top cameras, each with a resolution of 480x640 and 3-channel color video. Additionally, the dataset contains metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The dataset structure supports a training split (train: 0:30), with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB.
提供机构：
juyoungggg
创建时间：
2026-05-23
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称： 0523_organize_Cup
- 许可证： Apache-2.0
- 任务类别： 机器人学 (Robotics)
- 创建工具： 使用 LeRobot 创建
数据集结构
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 代码库版本 | v3.0 |
| 机器人类型 | bi_so_follower |
| 总片段数 (Episodes) | 30 |
| 总帧数 (Frames) | 12,164 |
| 总任务数 | 1 |
| 数据块大小 | 1,000 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率 (FPS) | 30 |
| 数据分割 | 训练集 (train): 片段 0 到 29 (全部 30 个片段) |
| 数据路径格式 | data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet |
| 视频路径格式 | videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 |
特征 (Features)
数据集包含以下特征：
- 动作 (action): 12 维浮点数向量，表示机器人左右臂的关节位置和夹爪状态。
- 左臂：肩关节旋转、肩关节升降、肘关节弯曲、腕关节弯曲、腕关节旋转、夹爪位置
- 右臂：肩关节旋转、肩关节升降、肘关节弯曲、腕关节弯曲、腕关节旋转、夹爪位置
- 观测状态 (observation.state): 与
action特征结构相同，同为 12 维浮点数向量。 - 观测图像 (observation.images): 包含三个摄像头视角的视频数据，均为 480x640 像素、3 通道、AV1 编码、30 FPS 的彩色视频。
left_wrist: 左手腕摄像头right_wrist: 右手腕摄像头right_top: 右上方摄像头
- 时间戳 (timestamp): 浮点数，形状为 [1]。
- 帧索引 (frame_index): 整数，形状为 [1]。
- 片段索引 (episode_index): 整数，形状为 [1]。
- 索引 (index): 整数，形状为 [1]。
- 任务索引 (task_index): 整数，形状为 [1]。
数据可视化
您可以通过以下空间在线可视化此数据集： 可视化数据集
