RedCubeInYellowBowlV5

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域。包含18个episodes，总计11314帧数据，数据以parquet格式存储。数据集包含动作信息（如shoulder_pan.pos等6个关节位置）、观测状态（与动作相同的6个关节位置）、顶部和右侧视角的图像（240x320分辨率，RGB三通道）、时间戳、帧索引、episode索引等特征。视频数据以30fps的帧率存储，总数据量约为300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: RedCubeInYellowBowlV5
• 托管地址: https://huggingface.co/datasets/wvangils/RedCubeInYellowBowlV5
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模与结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 18
• 总帧数: 11314
• 数据块大小: 1000帧
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 全部数据（0:18）用于训练

数据特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频以MP4文件格式存储，路径模式为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

特征字段说明

1. 动作 (action)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 描述: 包含6个关节位置指令
     • shoulder_pan.pos
     • shoulder_lift.pos
     • elbow_flex.pos
     • wrist_flex.pos
     • wrist_roll.pos
     • gripper.pos

2. 状态观测 (observation.state)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 描述: 包含6个关节位置状态
     • shoulder_pan.pos
     • shoulder_lift.pos
     • elbow_flex.pos
     • wrist_flex.pos
     • wrist_roll.pos
     • gripper.pos

3. 顶部图像观测 (observation.images.top)

   • 数据类型: 视频
   • 形状: [240, 320, 3] (高度, 宽度, 通道)
   • 视频信息:
     • 编码: AV1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 30 FPS
     • 通道数: 3
     • 无音频

4. 右侧图像观测 (observation.images.right)

   • 数据类型: 视频
   • 形状: [240, 320, 3] (高度, 宽度, 通道)
   • 视频信息:
     • 编码: AV1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 30 FPS
     • 通道数: 3
     • 无音频

5. 元数据字段

   • timestamp: 时间戳 (float32, 形状 [1])
   • frame_index: 帧索引 (int64, 形状 [1])
   • episode_index: 情节索引 (int64, 形状 [1])
   • index: 索引 (int64, 形状 [1])
   • task_index: 任务索引 (int64, 形状 [1])

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower