record100

这是一个使用LeRobot创建的机器人控制数据集，专门用于so101_follower型机器人。数据集包含5个完整的情节（episodes），总计2292帧数据和10个视频。数据特征包括6维的动作空间（控制肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置），对应的6维观测状态，以及来自前视和侧视摄像头的480x640分辨率RGB视频观测。帧率为30fps，数据以parquet格式存储，视频采用av1编码。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总视频数: 10
• 总片段数: 5
• 总帧数: 2292
• 片段大小: 1000
• 帧率: 30
• 数据格式: Parquet
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 训练集划分: 0:5

特征描述

• 动作特征: 6维浮点数组，包含肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置
• 状态观测: 6维浮点数组，与动作特征结构相同
• 前视图像观测: 视频格式，分辨率480×640×3，编码格式AV1，无音频
• 侧视图像观测: 视频格式，分辨率480×640×3，编码格式AV1，无音频
• 时间戳: 单精度浮点数
• 帧索引: 64位整数
• 片段索引: 64位整数
• 索引: 64位整数
• 任务索引: 64位整数

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower
• 数据块数量: 1

引用信息

• 论文: 未提供
• 首页: 未提供
• BibTeX: 未提供