diffusion_eval_test

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a robot dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述：diffusion_eval_test

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/ljyyds/diffusion_eval_test
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：基于 LeRobot 构建

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：lekiwi_client
• 总帧数/总集数/总任务数：均为0（当前数据集为空或未填充）
• 分块大小：1000
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 帧率：20 FPS
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(9,)	机器人动作指令，包含6个位置+3个速度
observation.state	float32	(9,)	机器人状态观测，动作空间一致
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前方摄像头图像（RGB）
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头图像（RGB）
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	集索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

动作/状态空间命名（9维）

• arm_shoulder_pan.pos：肩部旋转位置
• arm_shoulder_lift.pos：肩部抬升位置
• arm_elbow_flex.pos：肘部弯曲位置
• arm_wrist_flex.pos：腕部弯曲位置
• arm_wrist_roll.pos：腕部旋转位置
• arm_gripper.pos：夹爪位置
• x.vel：x方向线速度
• y.vel：y方向线速度
• theta.vel：角速度

备注

• 当前数据集的 total_episodes、total_frames、total_tasks 均为0，表明该数据集尚未填充实际数据，仅定义了结构和特征。
• 数据集未提供论文引用信息，首页和BibTeX均为 [More Information Needed]。