franka_sim_pick_lift_032_10

该数据集由LeRobot创建，与机器人技术相关。数据集包含状态观测、动作、奖励以及来自前部和腕部摄像头的图像等多种数据类型。共有15个片段，648帧和30个视频，帧率为10 fps。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。特征包括各种观测和动作的float32和int64数据类型，每个特征具有特定的形状和名称。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: franka_sim_pick_lift_032_10
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总任务数: 1
• 总回合数: 15
• 总帧数: 648
• 总视频数: 30
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 10 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:15)

数据结构与特征

数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet 视频文件路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征字段详情

• observation.state
  • 数据类型: float32
  • 形状: [18]
• action
  • 数据类型: float32
  • 形状: [4]
  • 维度名称: ["delta_x_ee", "delta_y_ee", "delta_z_ee", "gripper_delta"]
• next.reward
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• next.done
  • 数据类型: bool
  • 形状: [1]
• complementary_info.discrete_penalty
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
  • 维度名称: ["discrete_penalty"]
• observation.images.front
  • 数据类型: video
  • 形状: [3, 128, 128]
  • 维度名称: ["channels", "height", "width"]
  • 视频信息:
    • 高度: 128
    • 宽度: 128
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 10
    • 通道数: 3
    • 包含音频: false
• observation.images.wrist
  • 数据类型: video
  • 形状: [3, 128, 128]
  • 维度名称: ["channels", "height", "width"]
  • 视频信息: 与 front 图像相同
• timestamp
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

元数据信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: 未指定

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用格式: 未提供