libero_spatial_lerobot

该数据集是基于LeRobot创建的，源自openVLA的LIBERO数据集原始数据。数据集包含432个总集数，52970个总帧数，10个总任务数。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为10fps。数据集结构包括图像、状态、动作等特征，图像分辨率为256x256，3通道。机器人类型为panda。

原始信息汇总

数据集概述：libero_spatial_lerobot

基本信息

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/oorbt/libero_spatial_lerobot
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot、libero、lerobot
• 创建方式：基于 LeRobot 框架，从 openVLA 的原始 LIBERO 数据集转换而来。

数据集规模和结构

指标	数值
总片段数（episodes）	432
总帧数（frames）	52,970
总任务数（tasks）	10
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率（FPS）	10
数据路径格式	data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
视频路径格式	videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
训练/测试划分	训练集：片段索引 0 至 432（全部）

机器人信息

• 机器人类型：Panda（Franka Emika Panda）

数据特征（Features）

数据集包含以下字段，每个字段的具体信息如下：

字段名称	数据类型	形状	说明
observation.images.image	视频（AV1 编码）	(256, 256, 3)	主摄像头图像，分辨率 256x256，RGB，帧率 10 FPS
observation.images.image2	视频（AV1 编码）	(256, 256, 3)	第二摄像头图像，分辨率 256x256，RGB，帧率 10 FPS
observation.state	float32	(8,)	机器人状态（8维）
action	float32	(7,)	机器人动作（7维）
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

其他信息

• 数据集包含 default 配置，数据文件为 data/*/*.parquet。
• 支持在 Hugging Face 的 可视化空间 中浏览。
• 论文和引用信息待补充。