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该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含12个episodes，1491帧，24个视频，以及1个任务。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集包含动作、观测状态、鸟瞰图图像、夹爪图像等多种特征。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: robotics
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower

数据集统计

• 总集数: 12
• 总帧数: 1491
• 总任务数: 1
• 总视频数: 24
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 训练集划分: 0:12

数据结构

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: 同action
• observation.images.birdseyeview:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息:
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 非深度图
    • 帧率: 30 fps
    • 通道数: 3
    • 无音频
• observation.images.gripper:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息: 同birdseyeview
• timestamp:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]