rollout_highlight_eval_act_arch_wide_192_hil_20260507_091618

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: rollout_highlight_eval_act_arch_wide_192_hil_20260507_091618
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

数据规模

• 总片段数: 11
• 总帧数: 10642
• 总任务数: 1
• 数据集文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS

数据特征

该数据集包含以下特征字段：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机械臂动作指令，包含6个关节位置（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）
observation.state	float32	[6]	机械臂观测状态，同样包含6个关节位置信息
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前视摄像头视频，分辨率480x640，3通道彩色，AV1编码
observation.images.side	video	[480, 640, 3]	侧视摄像头视频，分辨率480x640，3通道彩色，AV1编码
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率480x640，3通道彩色，AV1编码
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据组织

• 机器人类型: so_follower
• 数据分割: 所有11个片段均用于训练 (train: "0:11")
• 存储格式:
  • 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
  • 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

该数据集暂无提供正式的引用格式（BibTeX信息待补充）。