simtos_final_recovery

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: simtos_final_recovery
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 4
• 总帧数: 601
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 15 FPS
• 数据分割: 训练集 (train) 包含所有4个情节

数据文件

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 数据文件总大小: 100 MB

视频文件

• 视频文件格式: MP4
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 视频文件总大小: 200 MB

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 维度名称:
  • right_arm_0 至 right_arm_6 (7维)
  • left_arm_0 至 left_arm_6 (7维)
  • right_gripper_0 (1维)
  • left_gripper_0 (1维)

观测空间

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 维度名称: 与动作空间相同

图像观测

前视摄像头:

• 特征名: observation.images.front
• 数据类型: video
• 图像尺寸: 480×640×3 (高×宽×通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 15
  • 通道数: 3
  • 无音频

右侧摄像头:

• 特征名: observation.images.right
• 数据类型: video
• 图像尺寸: 640×480×3 (高×宽×通道)
• 视频信息:
  • 高度: 640
  • 宽度: 480
  • 编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 15
  • 通道数: 3
  • 无音频

左侧摄像头:

• 特征名: observation.images.left
• 数据类型: video
• 图像尺寸: 640×480×3 (高×宽×通道)
• 视频信息: 与右侧摄像头相同

元数据特征

• 时间戳: timestamp (float32, 形状[1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状[1])
• 情节索引: episode_index (int64, 形状[1])
• 索引: index (int64, 形状[1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状[1])

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: rby1

可视化

• 数据集可视化页面: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=rainbowrobotics/simtos_final_recovery

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供