ex2

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含18个episodes，5613帧，3个任务。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集结构包括动作、观察状态、夹持器图像以及各种索引（如时间戳、帧索引、episode索引等）。数据集采用apache-2.0许可证，并与LeRobot和BRG标签相关联。

原始信息汇总

数据集概述：rol09/ex2

该数据集是一个用于机器人操作任务的 LeRobot 数据集，基于 So-Follower 机器人平台收集。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (Robotics)
• 标签: LeRobot, BRG, right
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模

• 总片段数: 18 个
• 总帧数: 5613 帧
• 总任务数: 3 个
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS

数据结构

• 数据集版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 数据分块: 每块 1000 帧
• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集划分: 所有 18 个片段均用于训练 (train: "0:18")

特征说明

每个样本包含以下特征字段：

特征名称	数据类型	维度/形状	描述
action	float32	[6]	机器人动作指令，包含 6 个关节的位姿（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，与 action 的关节定义一致
observation.images.gripper	video	(640, 480, 3)	机械手抓取的 RGB 视频图像，分辨率 640x480，编码格式为 AV1，帧率 30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	样本索引
task_index	int64	[1]	任务索引

可视化与引用

• 可视化工具: 可通过 LeRobot 可视化空间交互浏览，路径为 https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=rol09/ex2
• 论文/主页: 暂无更多信息