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该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

• 任务类型：机器人 (robotics)
• 许可证：Apache-2.0
• 创建工具：基于 LeRobot 创建
• 可视化：可通过 该空间 可视化数据集

数据集结构

基本统计

• 数据格式：Codebase v3.0
• 帧率 (FPS)：30
• 总片段数 (Episodes)：1
• 总帧数 (Frames)：183
• 总任务数 (Tasks)：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 机器人类型：UR (Universal Robots)

特征 (Features)

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[7]	机器人动作：包含肩关节 (shoulder_pan_joint, shoulder_lift_joint)、肘关节 (elbow_joint)、腕关节 (wrist_1_joint, wrist_2_joint, wrist_3_joint) 及夹爪 (gripper) 共7维
observation.images.wrist	video (AV1)	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像：分辨率 480x640，三通道，帧率30
observation.images.side	video (AV1)	[480, 640, 3]	侧方摄像头图像：分辨率 480x640，三通道，帧率30
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据划分

• 训练集：片段索引 0 至 1 (唯一片段)

数据文件路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用

目前 BibTeX 引用信息待补充。