2Arms_Two_Objects

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人技术领域。数据集包含双手机器人（bi_so100_follower）的动作数据、状态观测（包括多个角度的图像）和时间戳信息。具体包括64个片段，42,737帧，涉及2个任务。数据以parquet格式存储，并包含视频文件（分辨率480x640，AV1编码，30fps）。数据集结构详细描述了动作和观测的特征，如12个关节位置和三个视角的图像数据。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： 2Arms_Two_Objects
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证： Apache 2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集规模

• 总情节数： 61
• 总帧数： 99007
• 总任务数： 3
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 500 MB
• 帧率： 30 FPS
• 数据块大小： 1000
• 代码库版本： v3.0

数据集结构

• 数据分割： 训练集 (0:61)
• 数据文件路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型： float32
• 形状： [12]
• 特征名称：
  • left_shoulder_pan.pos
  • left_shoulder_lift.pos
  • left_elbow_flex.pos
  • left_wrist_flex.pos
  • left_wrist_roll.pos
  • left_gripper.pos
  • right_shoulder_pan.pos
  • right_shoulder_lift.pos
  • right_elbow_flex.pos
  • right_wrist_flex.pos
  • right_wrist_roll.pos
  • right_gripper.pos

观测状态

• 数据类型： float32
• 形状： [12]
• 特征名称： 与动作特征相同

观测图像（顶部摄像头）

• 数据类型： video
• 形状： [480, 640, 3]
• 视频信息：
  • 高度：480
  • 宽度：640
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 帧率：30
  • 通道数：3
  • 包含音频：否

观测图像（左侧摄像头）

• 数据类型： video
• 形状： [480, 640, 3]
• 视频信息： 与顶部摄像头相同

观测图像（右侧摄像头）

• 数据类型： video
• 形状： [480, 640, 3]
• 视频信息： 与顶部摄像头相同

其他特征

• 时间戳： float32, 形状 [1]
• 帧索引： int64, 形状 [1]
• 情节索引： int64, 形状 [1]
• 索引： int64, 形状 [1]
• 任务索引： int64, 形状 [1]

机器人信息

• 机器人类型： bi_so100_follower

引用信息

• 主页： 未提供
• 论文： 未提供
• BibTeX： 未提供