robocasa_spatial_camrandom_depthmap_pretrain_atomic_CloseElectricKettleLid

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: robocasa_spatial_camrandom_depthmap_pretrain_atomic_CloseElectricKettleLid
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 102
• 总帧数: 7530
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 20 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据分割: 训练集包含所有102个情节
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

机器人信息

• 机器人类型: PandaOmron
• 代码库版本: v3.0

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 特征名: base_x, base_y, base_rot, base_torso, control_mode, ee_x, ee_y, ee_z, ee_rx, ee_ry, ee_rz, gripper_close

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 特征名: base_x, base_y, base_z, base_qx, base_qy, base_qz, base_qw, ee_rel_x, ee_rel_y, ee_rel_z, ee_rel_qx, ee_rel_qy, ee_rel_qz, ee_rel_qw, gripper_left, gripper_right

观测图像

包含以下六个视频流特征，每个特征的参数相同：

• 数据类型: video
• 形状: [256, 256, 3]
• 视频高度: 256
• 视频宽度: 256
• 视频编解码器: h264
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: false
• 帧率: 20
• 通道数: 3
• 是否包含音频: false

具体视频流:

1. observation.images.robot0_agentview_left
2. observation.images.robot0_agentview_right
3. observation.images.robot0_eye_in_hand
4. observation.images.robot0_agentview_left_depthmap
5. observation.images.robot0_agentview_right_depthmap
6. observation.images.robot0_eye_in_hand_depthmap

观测内参矩阵

包含以下三个特征，每个特征的参数相同：

• 数据类型: float32
• 形状: [3, 3]
• 名称: intrinsic_matrix

具体特征:

1. observation.intrinsic.robot0_agentview_left
2. observation.intrinsic.robot0_agentview_right
3. observation.intrinsic.robot0_eye_in_hand

观测外参矩阵

包含以下三个特征，每个特征的参数相同：

• 数据类型: float32
• 形状: [4, 4]
• 名称: extrinsic_matrix

具体特征:

1. observation.extrinsic.robot0_agentview_left
2. observation.extrinsic.robot0_agentview_right
3. observation.extrinsic.robot0_eye_in_hand

索引与时间戳

1. timestamp
   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]
   • 名称: null
2. frame_index
   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 名称: null
3. episode_index
   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 名称: null
4. index
   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 名称: null
5. task_index
   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 名称: null

相关链接

• 数据集主页: [More Information Needed]
• 相关论文: [More Information Needed]
• 可视化页面: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=kimz1121/robocasa_spatial_camrandom_depthmap_pretrain_atomic_CloseElectricKettleLid
• 创建工具仓库: https://github.com/huggingface/lerobot

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]