bb_softsim_9_manyberriesgrab
收藏Hugging Face2025-08-21 更新2025-08-21 收录
下载链接：
https://huggingface.co/datasets/andlyu/bb_softsim_9_manyberriesgrab
下载链接
链接失效反馈官方服务：
资源简介：
这是一个使用LeRobot创建的机器人学习数据集，专门用于so100_follower类型机器人的训练。数据集包含64个训练片段，总计11319帧数据，帧率为30fps。数据特征包括6维的动作控制信号（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）和对应的6维状态观测。同时提供来自四个不同视角的视频观测：基础视角（480x640）、右侧基础视角（480x1280）、机械臂视角（480x640）和夹爪视角（480x640）。所有视频数据采用av1编码格式，无音频信息。数据集采用Apache 2.0许可证。
提供机构：
andlyu
创建时间：
2025-08-21
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 名称： bb_softsim_9_manyberriesgrab
- 许可证： Apache-2.0
- 任务类别： 机器人学
- 标签： LeRobot
数据集结构
- 总情节数： 64
- 总帧数： 11319
- 总任务数： 1
- 总视频数： 256
- 总块数： 1
- 块大小： 1000
- 帧率： 30 FPS
- 分割： 训练集（0:64）
数据特征
动作特征
- 名称： action
- 数据类型： float32
- 形状： [6]
- 维度名称：
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
观测特征
状态观测
- 名称： observation.state
- 数据类型： float32
- 形状： [6]
- 维度名称：
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
图像观测
基础图像
- 名称： observation.images.base
- 数据类型： video
- 形状： [480, 640, 3]
- 维度名称：
- height
- width
- channels
- 视频信息：
- 高度：480
- 宽度：640
- 编解码器：av1
- 像素格式：yuv420p
- 是否为深度图：否
- 帧率：30
- 通道数：3
- 包含音频：否
基础右侧图像
- 名称： observation.images.base_right
- 数据类型： video
- 形状： [480, 1280, 3]
- 维度名称：
- height
- width
- channels
- 视频信息：
- 高度：480
- 宽度：1280
- 编解码器：av1
- 像素格式：yuv420p
- 是否为深度图：否
- 帧率：30
- 通道数：3
- 包含音频：否
机械臂图像
- 名称： observation.images.arm
- 数据类型： video
- 形状： [480, 640, 3]
- 维度名称：
- height
- width
- channels
- 视频信息：
- 高度：480
- 宽度：640
- 编解码器：av1
- 像素格式：yuv420p
- 是否为深度图：否
- 帧率：30
- 通道数：3
- 包含音频：否
夹爪图像
- 名称： observation.images.gripper
- 数据类型： video
- 形状： [480, 640, 3]
- 维度名称：
- height
- width
- channels
- 视频信息：
- 高度：480
- 宽度：640
- 编解码器：av1
- 像素格式：yuv420p
- 是否为深度图：否
- 帧率：30
- 通道数：3
- 包含音频：否
元数据特征
- 时间戳： float32，形状[1]
- 帧索引： int64，形状[1]
- 情节索引： int64，形状[1]
- 索引： int64，形状[1]
- 任务索引： int64，形状[1]
技术信息
- 代码库版本： v2.1
- 机器人类型： so100_follower
- 数据路径格式： data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
- 视频路径格式： videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
