2026-0116-1633

该数据集是由LeRobot创建的机器人相关数据集，包含52个episodes和30826帧数据。数据集记录了机器人动作（包括肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）和状态观测（相同关节位置），并提供了前视、侧视和腕部视角的视频数据（480x640分辨率，30fps）。所有数据以parquet格式存储，视频使用av1编码。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: GeniusJunP/2026-0116-1633
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可协议: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 52
• 总帧数: 30826
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 全部数据用于训练 (train: 0:52)
• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

机器人配置

• 机器人类型: so101_follower
• 代码库版本: v3.0

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 关节名称: (与动作特征相同)

观测图像

包含三个视角的视频流：

1. 观测图像 - 前视
   • 数据类型: video
   • 分辨率: 480x640x3 (高度，宽度，通道)
   • 视频信息:
     • 编码: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 30
     • 通道数: 3
     • 无音频
2. 观测图像 - 侧视
   • (规格与前视图像完全相同)
3. 观测图像 - 腕部
   • (规格与前视图像完全相同)

元数据

• 时间戳: float32, 维度 [1]
• 帧索引: int64, 维度 [1]
• 情节索引: int64, 维度 [1]
• 索引: int64, 维度 [1]
• 任务索引: int64, 维度 [1]

补充说明

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用格式 (BibTeX): 信息缺失