hil_64

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: hil_64
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 1
• 总帧数: 4446
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (train) 包含全部数据 (0:1)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

机器人配置

• 机器人类型: bi_openarm_follower
• 代码库版本: v3.0

数据特征

数据集包含以下特征：

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 描述: 包含左右机械臂各7个关节的位置以及左右夹爪的位置，共16个维度。

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 描述: 与动作空间结构相同，包含左右机械臂各7个关节的位置以及左右夹爪的位置。

图像观测

数据集包含来自三个摄像头的视频观测：

1. 左腕部摄像头

   • 特征名: observation.images.left_wrist
   • 数据类型: video
   • 分辨率: 1280x720 (宽x高)
   • 通道数: 3
   • 视频编码: AV1
   • 像素格式: yuv420p
   • 是否为深度图: 否
   • 帧率: 30 FPS
   • 包含音频: 否

2. 右腕部摄像头

   • 特征名: observation.images.right_wrist
   • 数据类型: video
   • 分辨率: 1280x720 (宽x高)
   • 通道数: 3
   • 视频编码: AV1
   • 像素格式: yuv420p
   • 是否为深度图: 否
   • 帧率: 30 FPS
   • 包含音频: 否

3. 基座摄像头

   • 特征名: observation.images.base
   • 数据类型: video
   • 分辨率: 640x480 (宽x高)
   • 通道数: 3
   • 视频编码: AV1
   • 像素格式: yuv420p
   • 是否为深度图: 否
   • 帧率: 30 FPS
   • 包含音频: 否

索引与时间戳

• timestamp: 时间戳，数据类型为 float32，形状为 [1]。
• frame_index: 帧索引，数据类型为 int64，形状为 [1]。
• episode_index: 情节索引，数据类型为 int64，形状为 [1]。
• index: 数据索引，数据类型为 int64，形状为 [1]。
• task_index: 任务索引，数据类型为 int64，形状为 [1]。

可视化

• 数据集可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=lerobot-data-collection/hil_64

引用信息

• 论文: 待补充
• 主页: 待补充
• BibTeX引用格式: 待补充