dice_project_v2

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域，涉及so101_follower机器人类型。数据集包含10个episodes，2989帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为500MB，帧率为30fps。数据集结构详细描述了数据文件和视频文件的格式，以及特征信息（如动作、观察状态、图像等）和时间戳等元数据。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: dice_project_v2
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 10
• 总帧数: 2989
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower

数据划分

• 训练集: 包含所有10个情节 (索引范围: 0:10)

数据结构与特征

数据集以Parquet文件格式存储，视频以MP4格式存储。

数据文件路径

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

1. 动作

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

2. 观测状态

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

3. 观测图像 - 夹爪左侧摄像头

   • 数据类型: video
   • 形状: [720, 1280, 3] (高度, 宽度, 通道)
   • 视频信息:
     • 高度: 720
     • 宽度: 1280
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 是否为深度图: false
     • 帧率: 30
     • 通道数: 3
     • 包含音频: false

4. 观测图像 - 顶部摄像头

   • 数据类型: video
   • 形状: [720, 1280, 3] (高度, 宽度, 通道)
   • 视频信息: (与夹爪左侧摄像头相同)

5. 时间戳

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]

6. 帧索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

7. 情节索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

8. 索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

9. 任务索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX引用: [More Information Needed]