eval_so101_test_318

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含关于机器人动作和观察的数据。数据集结构包括数据文件、视频文件、帧率等信息。特征包括双肩跟随机器人（bi_so_follower）的动作和观察数据，如左右肩、肘、腕和夹持器的位置，以及来自不同视角的图像。数据格式为parquet，视频格式为mp4。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_so101_test_318
• 托管平台: Hugging Face
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so_follower
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 总片段数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据划分: 未提供

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 描述: 包含12个关节位置控制指令，分别对应左、右机械臂的肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。

观测空间

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 描述: 包含12个关节位置状态，与动作空间的关节一一对应。

图像观测

• 特征名: observation.images.left_left, observation.images.left_top, observation.images.right_side
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 描述: 三个摄像头视角的图像，分辨率均为640x480，3通道（RGB）。

元数据

• 时间戳: timestamp (float32, [1])
• 帧索引: frame_index (int64, [1])
• 片段索引: episode_index (int64, [1])
• 数据索引: index (int64, [1])
• 任务索引: task_index (int64, [1])

补充说明

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用信息: 未提供