eval_2026-04-27_dragontactile_test_detection_vibration_metal_exitation_v3

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含10个episodes，6748帧，1个任务。数据特征包括动作（6个关节位置）、观测状态（6个关节位置）、图像（顶部摄像头、腕部摄像头、触觉频谱图，分辨率分别为480x640和224x224）、时间戳、帧索引、episode索引等。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为30fps。数据集遵循apache-2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个面向机器人触觉感知与振动检测任务的评估数据集，基于 LeRobot 框架构建，采用 Apache-2.0 许可证发布。

基本信息

• 数据集名称：eval_2026-04-27_dragontactile_test_detection_vibration_metal_exitation_v3
• 任务类型：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 许可证：Apache-2.0
• 机器人类型：so101_follower_dragontactile

数据集规模

• 总片段数：10
• 总帧数：6748
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 分块大小：1000

数据划分

• 训练集：包含全部10个片段（索引0至9）

数据结构

数据集包含以下特征，数据以 Parquet 格式存储，视频以 MP4（AV1 编码）格式存储：

1. 动作（action）：6维浮点向量，对应机器人关节位置（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）
2. 观测状态（observation.state）：6维浮点向量，与动作空间一致
3. 观测图像：
   • 顶部相机（observation.images.top）：分辨率 480×640，3通道，AV1 编码
   • 腕部相机（observation.images.wrist）：分辨率 480×640，3通道，AV1 编码
   • 触觉频谱图（observation.images.tactile_spectrogram）：分辨率 224×224，3通道，AV1 编码
4. 时间戳（timestamp）：浮点型
5. 帧索引（frame_index）：整型
6. 片段索引（episode_index）：整型
7. 全局索引（index）：整型
8. 任务索引（task_index）：整型

数据存储路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息尚待补充。