d_merged_240_20ep

该数据集由LeRobot创建，包含机器人动作和观察数据，具体涉及双肩跟随机器人（bi_so_follower）的12个关节位置信息以及来自左腕、左顶部和右腕的240x320像素视频观察。数据集包含21个片段，总计39776帧，分为2个任务，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为30fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: mpacek/d_merged_240_20ep
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 21
• 总帧数: 39776
• 总任务数: 2
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 全部数据（第0至21个情节）用于训练。

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 维度: [12]
• 描述: 包含左右机械臂各6个关节（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）的位置信息。

观测状态

• 数据类型: float32
• 维度: [12]
• 描述: 与动作特征相同，包含左右机械臂各6个关节的位置信息。

观测图像

包含三个视角的视频流，均具有以下属性：

• 数据类型: video
• 图像尺寸: 高度240像素，宽度320像素，3通道（RGB）
• 视频编码: H.264
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 30 FPS
• 是否包含音频: 否
• 具体视角:
  • observation.images.left_wrist: 左腕部视角
  • observation.images.left_top: 左顶部视角
  • observation.images.right_wrist: 右腕部视角

元数据索引

包含以下用于索引和标识的字段：

• timestamp: 时间戳 (float32, [1])
• frame_index: 帧索引 (int64, [1])
• episode_index: 情节索引 (int64, [1])
• index: 索引 (int64, [1])
• task_index: 任务索引 (int64, [1])

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so_follower