box-packaging-stacking-test4

这是一个使用LeRobot创建的机器人控制数据集，包含来自so101_follower机器人的动作控制数据和观测数据。数据集包含2个训练片段，总计3847帧，采样率为30fps。数据特征包括6维的动作向量（控制肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、6维的状态观测向量、480x640分辨率的前置摄像头图像观测，以及时间戳、帧索引、片段索引等元数据信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学
• 标签：LeRobot

数据集结构

• 总任务数：1
• 总视频数：2
• 总片段数：2
• 总帧数：3847
• 数据块大小：1000
• 帧率：30 FPS
• 分割：训练集（0:2）

数据格式

数据文件格式为Parquet，存储路径为data/*/*.parquet。

特征描述

• 动作（action）：6维浮点数组，表示机械臂各关节位置（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）。
• 观测状态（observation.state）：6维浮点数组，与动作特征结构相同。
• 前视图像（observation.images.front）：视频格式，分辨率640x480，3通道，编码格式AV1，像素格式YUV420p，无音频。
• 时间戳（timestamp）：单精度浮点数。
• 帧索引（frame_index）：64位整数。
• 片段索引（episode_index）：64位整数。
• 索引（index）：64位整数。
• 任务索引（task_index）：64位整数。

机器人信息

• 机器人类型：so101_follower
• 代码库版本：v2.1

引用信息

• 首页：[More Information Needed]
• 论文：[More Information Needed]
• BibTeX引用：[More Information Needed]