super_poulain_qwen36moe-9

该数据集是一个机器人相关的数据集，具体是关于omx_follower机器人的动作和观察数据。数据集包含50个episodes，32650帧数据，以及动作、状态观察、图像观察等多种特征。动作特征包括shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos和gripper.pos等6个浮点型数据。状态观察特征与动作特征相同。图像观察包括front和wrist两个视角的视频数据，分辨率为480x640，3通道，帧率为30fps。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: super_poulain_qwen36moe-9
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学（Robotics）
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数（Episodes）: 50
• 总帧数（Frames）: 32,650
• 总任务数（Tasks）: 1
• 帧率（FPS）: 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 分块大小（Chunks Size）: 1,000

数据划分

• 训练集: 全部50个片段（train: "0:50"）

数据集结构

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元信息文件: meta/info.json

机器人类型

• 机器人类型: omx_follower

数据集特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	包含6个关节的动作：shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper
observation.state	float32	[6]	与action相同的6个关节状态
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，分辨率480x640，3通道，编码格式av1，帧率30fps
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率480x640，3通道，编码格式av1，帧率30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

引用信息

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