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这是一个使用LeRobot创建的机器人学数据集，专为机器人任务设计。数据集包含15个总集数，总计5604个帧，数据以parquet格式存储。数据特征包括动作（6个浮点值，表示机械臂的关节位置：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观察状态（与动作相同的6个浮点值，表示机械臂的当前关节位置），以及两个视频观察：顶部摄像头和腕部摄像头，每个视频分辨率为480x640，帧率为30fps，采用h264编码。此外，数据集还包括时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等字段。机器人类型为so_follower，所有数据被划分为训练集。数据集总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，适用于机器人控制、模仿学习或强化学习等应用场景。This is a robotics dataset created using LeRobot, specifically designed for robot tasks. The dataset contains 15 total episodes, with a total of 5604 frames, stored in parquet format. Data features include actions (6 floating-point values representing the joint positions of the robotic arm: shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), observation states (the same 6 floating-point values as actions, indicating the current joint positions of the robotic arm), and two video observations: a top camera and a wrist camera, each with a resolution of 480x640, a frame rate of 30fps, and encoded in h264. Additionally, the dataset includes fields such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The robot type is so_follower, and all data is divided into the training set. The total data file size is 100MB, and the video file size is 200MB, making it suitable for applications such as robot control, imitation learning, or reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 格式: 数据文件为 Parquet 格式，视频文件为 MP4 格式
• 配置: 默认配置，数据文件路径为 data/*/*.parquet
• 机器人类型: so_follower
• 帧率 (FPS): 30
• 总片段数: 15
• 总帧数: 5604
• 总任务数: 1
• 数据分块大小: 1000
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 数据拆分: 训练集包含所有 15 个片段

特征

该数据集包含以下特征，均为 float32 或 int64 类型，其中图像为视频格式：

• action: 6 维浮点数组，包含机器人关节位置（肩关节俯仰、肩关节升降、肘关节弯曲、腕关节弯曲、腕关节旋转、夹爪位置）
• observation.state: 6 维浮点数组，与 action 结构相同，表示观测状态
• observation.images.top: 顶部摄像头视频，分辨率 480x640，3 通道，H.264 编码，30 fps
• observation.images.wrist: 腕部摄像头视频，分辨率 480x640，3 通道，H.264 编码，30 fps
• timestamp: 时间戳，float32 类型
• frame_index: 帧索引，int64 类型
• episode_index: 片段索引，int64 类型
• index: 索引，int64 类型
• task_index: 任务索引，int64 类型

引用信息

• 论文和主页信息尚未提供，引用 BibTeX 信息为“[More Information Needed]”