Tabletop Object Manipulation Dataset

该数据集是通过人机交互收集的，涵盖了106种不同的对象类型，用于训练和测试操作技能。该数据集包含了多种操作任务，如“捡起”、“移动到附近”、“敲击”、“直立放置”和“放入”等，这些任务在多个评估场景中展开，同时场景中还随机放置了干扰物。在规模上，该数据集为训练提供了106种不同的对象类型，并为评估设置了13种已见对象和10种未见对象。该数据集的任务旨在研究开放世界环境中的对象操作和泛化能力。

搜集汇总

背景与挑战

背景概述

该数据集是一个通过人机交互收集的大规模操作数据集，涵盖106种对象类型，包含多种操作任务如捡起、移动等，并在评估中设置干扰物以模拟开放世界环境。其特点在于强调泛化能力，通过已见和未见对象的区分来测试模型在真实场景中的适应性。