Dataset_UR10_01_30_16_31

该数据集是使用LeRobot创建的机器人相关数据集，包含UR10e跟随机器人的动作、观测状态（关节位置）、前视和腕部摄像头图像（480x640分辨率，20fps）以及时间戳等数据。数据集共有27个episodes，12242帧数据，文件格式为parquet。数据特征包括7维的关节位置动作和状态，以及两个摄像头的视频数据。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: Dataset_UR10_01_30_16_31
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 27
• 总帧数: 12242
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 0.001 MB
• 视频文件总大小: 1 MB
• 帧率: 20 FPS
• 分割: 训练集 (0:27)

数据结构

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 维度名称: shoulder_pan_joint.pos, shoulder_lift_joint.pos, elbow_joint.pos, wrist_1_joint.pos, wrist_2_joint.pos, wrist_3_joint.pos, gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 维度名称: shoulder_pan_joint.pos, shoulder_lift_joint.pos, elbow_joint.pos, wrist_1_joint.pos, wrist_2_joint.pos, wrist_3_joint.pos, gripper.pos

观测图像 - 前视

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 20
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

观测图像 - 腕部

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 20
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

元数据

• 时间戳: 数据类型 float32，形状 [1]
• 帧索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 情节索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 任务索引: 数据类型 int64，形状 [1]

技术细节

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: ur10e_follower