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该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含56个episodes，29679帧，1个任务。数据格式包括动作、观察状态、图像（左左、右右、右上）等特征。动作和观察状态特征包含12个浮点型数据，分别对应左右机械臂的各个关节位置。图像特征为视频格式，分辨率为480x640，3通道，帧率为25fps。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引等辅助信息。

原始信息汇总

数据集概述

本数据集为机器人操作任务数据集，专注于双臂协作完成“将积木放入盒子”的动作。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 创建工具: 使用 LeRobot 框架生成

数据集规模

指标	数值
总片段数 (Episodes)	56
总帧数 (Frames)	29,679
总任务数 (Tasks)	1
帧率 (FPS)	25
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB

数据集结构

• 数据划分: 全部56个片段作为训练集（train: 0-56）
• 数据文件格式: Parquet（路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet）
• 视频文件格式: MP4（路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）

特征说明

数据集包含以下主要特征：

1. 动作 (action): 12维浮点向量，对应双臂各关节位置（左臂和右臂各6个自由度）
2. 状态观测 (observation.state): 12维浮点向量，与动作维度对应，表示双臂各关节位置
3. 图像观测 (observation.images): 包含三个摄像头视角，每个视角分辨率为480×640，3通道彩色视频（编码格式：AV1，帧率25 FPS）
   • left_left：左侧摄像头
   • right_right：右侧摄像头
   • right_top：右上侧摄像头
4. 其他特征：
   • timestamp：时间戳
   • frame_index：帧索引
   • episode_index：片段索引
   • index：数据索引
   • task_index：任务索引

机器人平台

• 机器人类型: bi_so_follower（双臂跟随型机器人）