cell1_20260523_mohammed_groceries_packing_20260523_221141

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专注于双臂机器人（starpilot_yam_gripper）的操作任务。数据集包含5个episodes，总计3270帧数据，帧率为30 fps。数据特征包括机器人的动作（如手臂位置、旋转和抓取宽度）、状态观测（如编码器角度、IMU传感器数据、姿态信息）、以及来自多个摄像头的图像观测（包括左腕、右腕和基座摄像头的RGB和深度图像，分辨率分别为480x640和768x1024）。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集结构以parquet文件格式存储，适用于机器人控制、模仿学习或强化学习任务，具体任务可能涉及打包操作，但未在描述中明确说明。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: cell1_20260523_mohammed_groceries_packing_20260523_221141
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 由 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 5
• 总帧数 (Frames): 3270
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 分块大小 (Chunks Size): 1000
• 数据切分: 训练集 (train) 包含全部5个片段 (0:5)

机器人平台

• 机器人类型: starpilot_yam_gripper

数据结构

动作空间 (Action)

• 数据类型: float32
• 维度: 14
• 动作名称:
  • 手臂1 (arm1): x, y, z, rx, ry, rz, 夹爪宽度 (grip_width)
  • 手臂2 (arm2): x, y, z, rx, ry, rz, 夹爪宽度 (grip_width)

观测状态 (Observation State)

• 数据类型: float32
• 维度: 32
• 状态名称:
  • 手臂1 (arm1): 编码器角度 (enc_deg), IMU加速度 (ax, ay, az), IMU角速度 (gx, gy, gz), 位姿 (pose_x, pose_y, pose_z, pose_qx, pose_qy, pose_qz, pose_qw), 夹爪开合度 (gripper_open), 夹爪距离 (gripper_distance_m)
  • 手臂2 (arm2): 编码器角度 (enc_deg), IMU加速度 (ax, ay, az), IMU角速度 (gx, gy, gz), 位姿 (pose_x, pose_y, pose_z, pose_qx, pose_qy, pose_qz, pose_qw), 夹爪开合度 (gripper_open), 夹爪距离 (gripper_distance_m)

观测图像 (Observation Images)

包含6个摄像头视角，均为视频数据（h264编码，30 FPS，无音频）：

相机名称	分辨率 (高度x宽度x通道)	是否为深度图
left_wrist_0_camera_rgb_image	480 x 640 x 3	否
left_wrist_0_camera_rgb_image_depth	480 x 640 x 3	否
right_wrist_0_camera_rgb_image	480 x 640 x 3	否
right_wrist_0_camera_rgb_image_depth	480 x 640 x 3	否
base_0_camera_rgb_image	480 x 640 x 3	否
base_1_camera_rgb_image	768 x 1024 x 3	否

元数据字段

• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]

数据存储格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

可通过 LeRobot 可视化空间 预览数据集。