yolo_marker_test

该数据集是由LeRobot创建的机器人领域数据集，包含双手机器人(BI SO Follower)的操作数据。数据集包含1个完整任务(145帧，30fps)，记录机器人的12个关节位置动作数据、状态数据以及三个视角(左前、右前、右顶)的RGB视频观测(分辨率分别为480x640和360x640)。数据以parquet格式存储动作和状态信息，mp4格式存储视频数据，总数据量约300MB(100MB数据文件+200MB视频文件)。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：yolo_marker_test

数据集地址：https://huggingface.co/datasets/tomato-store/yolo_marker_test

许可证：Apache-2.0

任务类别：机器人学（robotics）

创建工具：LeRobot

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数据集结构

该数据集使用 LeRobot 格式存储，主要包含以下特征：

特征	数据类型	说明
action	float32, 形状 [12]	12维动作指令，包含左右臂各6个自由度位置
observation.state	float32, 形状 [12]	12维观测状态，与动作空间对应
observation.images.left_front	视频 (AV1编码)	左前摄像头，分辨率 480×640，3通道，30fps
observation.images.right_front	视频 (AV1编码)	右前摄像头，分辨率 480×640，3通道，30fps
observation.images.right_top	视频 (AV1编码)	右顶摄像头，分辨率 360×640，3通道，30fps
timestamp	float32, 形状 [1]	时间戳
frame_index	int64, 形状 [1]	帧索引
episode_index	int64, 形状 [1]	回合索引
index	int64, 形状 [1]	全局索引
task_index	int64, 形状 [1]	任务索引

机器人类型为 bi_so_follower（双臂从手）。

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数据规模

指标	数值
总回合数 (total_episodes)	1
总帧数 (total_frames)	145
总任务数 (total_tasks)	1
帧率 (fps)	30
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB

训练集覆盖全部数据（索引 0:1），无验证/测试集划分。

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文件存储

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet (Parquet 格式)
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 (MP4 格式，AV1 编码)
• 配置：单配置 default，数据文件匹配 data/*/*.parquet

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动作与状态空间

动作和状态均为12维向量，对应双臂各关节位置：

• 左臂：肩关节旋转、肩关节升降、肘关节弯曲、腕关节弯曲、腕关节旋转、夹爪位置
• 右臂：肩关节旋转、肩关节升降、肘关节弯曲、腕关节弯曲、腕关节旋转、夹爪位置