airvlab/Grasp-Anything

Grasp-Anything数据集包含100万个样本和300万个对象，旨在促进机器人抓取任务的研究和开发。数据集结构包括图像、场景描述、正负抓取标签和对象掩码。图像以.jpg格式存储，每个场景由一个SHA-256字符串标识，图像尺寸为416x416。场景描述以.pkl格式存储，与图像相关联。正负抓取标签分别以.pt格式存储，对象掩码以.npy格式存储。

原始信息汇总

Grasp-Anything Dataset 概述

数据集基本信息

• 名称: Grasp-Anything Dataset
• 规模: 包含100万个样本，涉及300万个对象。
• 目的: 用于促进机器人抓取任务的研究和开发。

数据集结构

• image: 包含每个场景的.jpg格式图像，图像大小为416x416，每个场景通过SHA-256字符串标识。
• scene_description: 包含每个场景的.pkl格式场景描述，与图像相关联。
• grasp_label_positive: 包含样本的.pt格式正向抓取标签。
• grasp_label_negative: 包含样本的.pt格式负向抓取标签。
• mask: 包含图像中对象的.npy格式掩码。

使用说明

• 下载数据集: 通过解压提供的zip文件获取数据集文件。
• 合并图像文件: 对于image目录，需使用命令cat image_part_aa image_part_ab > image.zip合并分割的文件。

搜集汇总

背景与挑战

背景概述

Grasp-Anything是一个专注于机器人抓取任务的数据集，包含1百万到1千万个样本和3百万个对象，适用于机器人操作研究。数据集结构包含图像、场景描述、正负抓取标签和对象掩码，需填写下载表格并同意许可证后使用。