ffw_sh5_rev1_ffw_sh5_rev1_20260503_trial4_27dof

该数据集由LeRobot项目创建，主要用于机器人技术领域。包含20个episodes，6788帧数据，1个任务和20个视频。数据结构包括时间戳、帧索引、episode索引、任务索引、观察图像（1080x1920分辨率）、观察状态（27个关节状态）和动作（27个关节控制）等信息。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: ffw_sh5_rev1_ffw_sh5_rev1_20260503_trial4_27dof
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架创建

数据集结构

• 代码版本: v2.1
• 机器人类型: ffw_sh5_rev1
• 总片段数: 20
• 总帧数: 6788
• 总任务数: 1
• 总视频数: 20
• 总数据块数: 1
• 帧率: 10 FPS
• 数据划分: 全部 20 个片段用于训练（train: 0:20）
• 数据文件格式: Parquet（位于 data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet）
• 视频文件格式: MP4（位于 videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4）

特征字段

字段	数据类型	形状	说明
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引
observation.images.cam_head	video	(1080, 1920, 3)	头部摄像头图像（1080p，编码：libx264，像素格式：yuv420p）
observation.state	float32	(27,)	机器人27自由度状态（7个机械臂关节 + 20个手指关节）
action	float32	(27,)	27自由度动作（与状态关节名称对应）

状态/动作关节名称

• 机械臂关节: arm_r_joint1 至 arm_r_joint7（共7个）
• 手指关节: finger_r_joint1 至 finger_r_joint20（共20个）