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该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 数据集大小: 数据文件约100 MB，视频文件约200 MB
• 数据集组成: 1个片段 (episode)，共1906帧 (frames)，1个任务 (task)
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: so_follower
• 数据分割: 训练集为全部数据 (0:1)

特征结构

• 动作 (action): 6维浮点数组，包含 shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 观察状态 (observation.state): 6维浮点数组，包含与动作相同的关节位置
• 观察图像 (observation.images): 两个外部摄像头视图 (exterior_1_left, exterior_2_left)，视频格式 (h264)，分辨率 480x640x3，帧率30 FPS，无音频
• 时间戳 (timestamp): 浮点型，形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): 整型，形状 [1]
• 片段索引 (episode_index): 整型，形状 [1]
• 索引 (index): 整型，形状 [1]
• 任务索引 (task_index): 整型，形状 [1]

数据结构

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元信息文件: meta/info.json

其他信息

• 创建工具: LeRobot
• 可视化链接: 在LeRobot中可视化该数据集