soarm101_pick_cubes_place_box

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

数据集摘要

该数据集包含使用 SOARM101 机械臂，将 2 cm × 2 cm 彩色立方体 抓取并放置到 白色纸板容器 中的演示。数据集包含 120 个成功的遥操作片段。

任务类型与构成

单物体任务

• 60 个片段 涉及 橙色立方体 和固定容器位置，包含变化的物体放置和干扰物（立方体、笔、鼠标）。
• 每种颜色（橙色、蓝色、红色）10–15 个片段，其中 目标容器被移动 到工作空间的不同位置。
• 指令：“Pick up the [color] cube and place it inside the white container.”
• 最大片段长度：20 秒。

多物体任务

• 15 个片段 涉及 多个橙色立方体。
• 指令：“Pick up all the orange cubes and place them inside the white container.”
• 最大片段长度：40 秒。

无操作片段

• 在任务间分布有 5–10 个片段，这些片段开始时任务目标已满足，无需采取任何动作。

变异性来源

物体放置、干扰物、容器位置以及任务基数（单物体与多物体）。

数据集描述

• 许可证： apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot
• 创建工具： LeRobot
• 作者： J. Edgar Hernandez

数据集结构

元数据

• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： so100_follower
• 总片段数： 120
• 总帧数： 63116
• 总任务数： 4
• 块大小： 1000
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 帧率： 30 FPS
• 数据分割：
  • 训练集： 0:120

数据特征

• action： 数据类型 float32，形状 [6]，表示机械臂各关节位置。
• observation.state： 数据类型 float32，形状 [6]，表示观测到的机械臂状态。
• observation.images.top： 数据类型 video，形状 [480, 640, 3]，表示顶部摄像头视频流。
• observation.images.lateral： 数据类型 video，形状 [480, 640, 3]，表示侧向摄像头视频流。
• timestamp： 数据类型 float32，形状 [1]。
• frame_index： 数据类型 int64，形状 [1]。
• episode_index： 数据类型 int64，形状 [1]。
• index： 数据类型 int64，形状 [1]。
• task_index： 数据类型 int64，形状 [1]。

文件路径

• 数据文件路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4