fruit_box_green_tray_20260907_182443
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
qownscks创建时间：
2026-09-07
原始信息汇总
数据集概述：fruit_box_green_tray_20260907_182443
基本信息
- 数据集名称：fruit_box_green_tray_20260907_182443
- 许可证：Apache 2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：该数据集使用 LeRobot 框架创建
数据规模与结构
- 总片段数（Episodes）：50
- 总帧数（Frames）：14,420
- 总任务数（Tasks）：1
- 数据文件大小：100 MB（Parquet 文件）
- 视频文件大小：200 MB
- 采样率（FPS）：30
- 数据集分割：训练集包含全部 50 个片段（0:50）
机器人类型
- 机器人型号：so_follower
数据特征（Features）
动作与状态信息
-
动作（Action）：6 维浮点数组，包含机械臂关节位置和夹爪位置：
- 肩部旋转（shoulder_pan.pos）
- 肩部升降（shoulder_lift.pos）
- 肘部弯曲（elbow_flex.pos）
- 腕部弯曲（wrist_flex.pos）
- 腕部旋转（wrist_roll.pos）
- 夹爪位置（gripper.pos）
-
观测状态（Observation.state）：与动作维度相同，均包含上述 6 个关节/夹爪位置信息。
视觉观测（图像）
数据集包含两个摄像头视角，均为 640×480 分辨率、3 通道 RGB 视频，编码为 H.264：
-
顶部摄像头（observation.images.up）
- 分辨率：480×640×3（高×宽×通道）
- 视频帧率：30 FPS
- 编码格式：H.264
- 非深度图像
-
腕部摄像头（observation.images.wrist）
- 分辨率：480×640×3（高×宽×通道）
- 视频帧率：30 FPS
- 编码格式：H.264
- 非深度图像
元数据字段
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：片段索引（int64）
- index：全局索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
数据格式与文件路径
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 代码库版本：v3.0
可视化
该数据集支持通过 LeRobot 可视化工具进行浏览，可在 Hugging Face Spaces 中使用“可视化该数据集”功能查看数据内容。
引用信息
该数据集的引用 BibTeX 信息目前尚未提供（标记为“More Information Needed”）。
