Humanoid Loco-Manipulation Teleoperation Data

该数据集包含了使用HOMIE遥操作驾驶舱进行的实验数据，用以评估人形机器人的行走与操作任务。数据集中包含了跟踪线性速度误差、跟踪角速度误差、跟踪高度误差、对称性损失以及存活时间的各项指标。规模上，该数据集对1000个环境进行了评估，其任务是针对人形机器人的行走与操作远程控制研究。

This dataset comprises experimental data gathered via the HOMIE teleoperation cockpit, intended for evaluating walking and manipulation tasks of humanoid robots. It includes a range of metrics including tracking linear velocity error, tracking angular velocity error, tracking height error, symmetry loss, and survival time. In terms of scale, evaluations are conducted across 1000 environments, and the tasks within this dataset are dedicated to research on remote control of humanoid robots in walking and manipulation scenarios.

搜集汇总

背景与挑战

背景概述

该数据集是通过HOMIE遥操作座舱收集的人形机器人移动操作数据，用于模仿学习。数据集由低成本外骨骼硬件系统生成，支持单操作员对人形机器人进行全身控制，包括行走、蹲下和上半身姿态调整。数据已验证可用于训练模仿学习算法，在真实任务中实现超过70%的成功率。