droid_100

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集中包含100个episodes，32,212帧，47个任务和300个视频。数据集的结构包括多个特征，如动作、观察状态（包括夹持器位置、笛卡尔位置、关节位置）、图像观察（包括手腕图像和外部图像）、时间戳、帧索引等。数据集的格式为parquet，视频的帧率为15fps，分辨率为180x320。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: droid_100
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet
• 总集数: 100
• 总帧数: 32212
• 总任务数: 47
• 总视频数: 300
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 15 fps
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• is_first: 布尔值，形状[1]
• action: 浮点数，形状[7]
• observation.state.gripper_position: 浮点数，形状[1]
• observation.state.cartesian_position: 浮点数，形状[6]
• observation.state.joint_position: 浮点数，形状[7]
• observation.image.wrist_image_left: 视频，形状[180, 320, 3]，帧率15 fps，编码av1
• observation.image.exterior_image_1_left: 视频，形状[180, 320, 3]，帧率15 fps，编码av1
• observation.image.exterior_image_2_left: 视频，形状[180, 320, 3]，帧率15 fps，编码av1
• is_terminal: 布尔值，形状[1]
• next.done: 布尔值，形状[1]
• timestamp: 浮点数，形状[1]
• frame_index: 整数，形状[1]
• episode_index: 整数，形状[1]
• index: 整数，形状[1]
• task_index: 整数，形状[1]

其他信息

• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: 未指定
• 分割: 训练集(0:100)
• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用: 未提供