eval_omx_f_data1_20260508_184454_smolvla_2

该数据集由LeRobot创建，是一个专门用于omx_follower机器人的机器人控制数据集，记录了机器人的动作和观测数据。数据集包含2个episodes、2876帧和1个任务，数据以parquet文件格式存储。特征包括：动作（6个关节位置，具体为肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）、状态观测（与动作相同的关节位置）、图像观测（来自两个摄像头camera1和camera2的480x640分辨率RGB视频，每秒30帧），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。该数据集用于机器人学任务，支持机器人控制模型的训练和评估。

This dataset is created by LeRobot and is a robot control dataset specifically for the omx_follower robot, recording its actions and observations. It contains 2 episodes, 2876 frames, and 1 task, with data stored in parquet file format. Features include: actions (6 joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), state observations (same joint positions as actions), image observations (RGB videos from two cameras, camera1 and camera2, with 480x640 resolution at 30 frames per second), as well as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset is used for robotics tasks and supports the training and evaluation of robot control models.

原始信息汇总

数据集详情概述

基本信息

• 数据集名称: eval_omx_f_data1_20260508_184454_smolvla_2
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建方式: 使用 LeRobot 工具创建

数据集结构

规模与统计

属性	数值
总片段数 (Episodes)	2
总帧数	2876
总任务数	1
帧率 (FPS)	30
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
块大小 (Chunks)	1000

数据划分

• 训练集: 全部2个片段（索引 0:2）

数据文件格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征说明

动作与状态（6维）

• action: 6维浮点数组，包含机器人关节控制指令：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos
• observation.state: 与动作空间一致，6维浮点数组，表示机器人各关节位置状态

视觉观测

• 图像数据: 来自两个摄像头
  • observation.images.camera1: 分辨率 480x640，3通道彩色视频
  • observation.images.camera2: 分辨率 480x640，3通道彩色视频
• 视频编码: AV1 编码，YUV420P 像素格式，30 FPS
• 深度信息: 非深度图 (video.is_depth_map: false)

元数据

特征	数据类型	形状	说明
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据集可视化

该数据集支持通过 LeRobot 可视化工具 进行在线预览。