tube_B2_to_B3_v1_20260625_210320

该数据集是一个专为机器人学设计的数据集，由LeRobot创建。它包含10个回合，总计4489帧数据，帧率为每秒30帧。数据特征涵盖机器人的动作（包括肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置等6个关节位置）、观测状态（与动作相同的关节位置），以及来自三个不同视角（前视、左视、腕部视）的视频图像，图像分辨率为480x640，采用RGB三通道。此外，数据集还提供时间戳、帧索引、回合索引和任务索引等元数据。数据集采用Apache 2.0许可证，数据以parquet和mp4格式存储，适用于机器人控制与视觉任务的研究和应用。This dataset is designed for robotics, created by LeRobot. It contains 10 episodes, totaling 4489 frames with a frame rate of 30 fps. The data features include robot actions (6 joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, gripper position), observation states (same joint positions), and video images from three perspectives (front view, left view, wrist view) with a resolution of 480x640 in RGB three-channel format. Additionally, metadata such as timestamps, frame index, episode index, and task index are provided. The dataset uses the Apache 2.0 license, stored in parquet and mp4 formats, and is suitable for robot control and vision tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: tube_B2_to_B3_v1_20260625_210320
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 库创建。数据集结构定义在 meta/info.json 文件中，具体信息如下：

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 总集数: 10
• 总帧数: 4489
• 总任务数: 1
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: so_follower
• 数据集划分: 训练集 (train) - 所有10集

数据集特征

数据集包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	机器人动作，包含6个关节位置（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）
observation.state	float32	[6]	观察状态，同样包含6个关节位置
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头图像，分辨率480x640，3通道彩色视频，AV1编码，30 FPS
observation.images.left	video	[480, 640, 3]	左侧摄像头图像，分辨率480x640，3通道彩色视频，AV1编码，30 FPS
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像，分辨率480x640，3通道彩色视频，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据集结构

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

其他信息

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