ultron_test_v28

该数据集是通过LeRobot创建的，包含机器人相关的数据。数据集结构包括动作、观察状态、图像（头部和右腕）、时间戳等特征。具体来说，动作和观察状态包含20个浮点型数据，分别对应左右臂和躯干的关节位置以及左右夹爪的状态。图像数据包括头部和右腕的摄像头捕获的视频，分别具有不同的分辨率和帧率。数据集还包含时间戳、帧索引、片段索引和任务索引等信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet
• 元数据文件: meta/info.json

元数据详情

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: r1
• 总集数: 2
• 总帧数: 50
• 总任务数: 1
• 总视频数: 4
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (FPS): 5
• 数据分割:
  • 训练集: 0:2

数据路径

• 数据文件路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

动作 (Action)

• 数据类型: float32
• 形状: [20]
• 名称:
  • left_arm_j1 到 left_arm_j7
  • right_arm_j1 到 right_arm_j7
  • torso_j1 到 torso_j4
  • left_gripper, right_gripper

观测状态 (Observation.State)

• 数据类型: float32
• 形状: [20]
• 名称: 同动作特征

观测图像 (Observation.Images)

头部图像 (head)

• 数据类型: video
• 形状: [360, 640, 3]
• 视频信息:
  • FPS: 5.0
  • 高度: 360
  • 宽度: 640
  • 通道: 3
  • 编解码器: h264
  • 像素格式: yuv420p
  • 深度图: false
  • 音频: false

右腕图像 (wrist_right)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 848, 3]
• 视频信息:
  • FPS: 5.0
  • 高度: 480
  • 宽度: 848
  • 通道: 3
  • 编解码器: h264
  • 像素格式: yuv420p
  • 深度图: false
  • 音频: false

其他特征

• 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]
• 集索引 (episode_index): int64, 形状 [1]
• 索引 (index): int64, 形状 [1]
• 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]