so100_gamepad_insert

该数据集是使用LeRobot创建的机器人相关数据集，包含30个episodes、3481个frames和1个task。数据集总大小为300MB（数据文件100MB，视频文件200MB），帧率为10fps。数据集包含多种特征，如动作（包括delta_x、delta_y、delta_z和gripper）、奖励、完成状态、观测图像（顶部和腕部摄像头，分辨率为128x128，3通道）、状态信息等。数据集采用Apache 2.0许可证，但主页和论文信息缺失。

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: lilkm/so100_gamepad_insert 许可证: Apache-2.0 任务类型: 机器人学（Robotics） 创建工具: 基于 LeRobot 框架创建

数据集规模

• 总片段数（Episodes）: 30
• 总帧数（Frames）: 3,481
• 总任务数（Tasks）: 1
• 帧率（FPS）: 10
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB

数据集划分

• 训练集: 全部 30 个片段（索引 0 至 29）

数据特征

特征名称	数据类型	形状（Shape）	说明
action	float32	[4]	包含 delta_x, delta_y, delta_z, gripper
next.reward	float32	[1]	奖励信息
next.done	bool	[1]	任务完成标志
complementary_info.discrete_penalty	float32	[1]	离散惩罚项
observation.images.top	video	[3, 128, 128]	顶部相机图像，AV1 编码，10 FPS
observation.images.wrist	video	[3, 128, 128]	腕部相机图像，AV1 编码，10 FPS
observation.state	float32	[18]	机器人状态信息（18维）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储结构

• 数据文件: 使用 Parquet 格式存储，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: 使用 MP4 格式存储，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据被分块存储，每个块大小为 1,000 帧

可视化

可通过 LeRobot 可视化工具在线查看该数据集：
可视化数据集