green_cube_6

该数据集使用LeRobot创建，主要包含机器人技术相关的数据。数据集结构包括动作（6个浮点型数值，对应机器人各个关节的位置）、观测状态（同样为6个浮点型数值，对应机器人各关节的位置）、顶部和前方的图像观测（480x640x3的视频数据）、时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等信息。数据集以parquet格式存储，包含视频和特征数据，帧率为20fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: green_cube_6
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 20 FPS
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测空间

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测

• 顶部摄像头图像:
  • 特征名: observation.images.top
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 维度名称: height, width, channels
• 前部摄像头图像:
  • 特征名: observation.images.front
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 维度名称: height, width, channels

索引与元数据

• 时间戳: timestamp (float32, [1])
• 帧索引: frame_index (int64, [1])
• 回合索引: episode_index (int64, [1])
• 数据索引: index (int64, [1])
• 任务索引: task_index (int64, [1])

统计信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总回合数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据分割: 未提供

引用信息

• 论文: 未提供
• BibTeX 引用: 未提供