jiho_16go

该数据集使用LeRobot创建，与机器人技术相关。包含17个episodes和3567帧数据，涵盖动作、观察（状态及来自上方和腕部摄像头的图像）、时间戳和索引。数据以parquet文件和视频形式存储，详细描述了每个特征的数据类型和形状。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: jiho_16go
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模

• 总情节数: 17
• 总帧数: 3567
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS

数据结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据存储路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频存储路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小: 1000
• 划分: 训练集 (包含所有17个情节)

数据特征

• 动作: 6维浮点向量，表示机器人关节位置（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）
• 状态观测: 6维浮点向量，表示机器人关节位置（与动作特征相同）
• 图像观测（上方摄像头）: 视频数据，分辨率480x640，3通道，AV1编码，无音频
• 图像观测（腕部摄像头）: 视频数据，分辨率480x640，3通道，AV1编码，无音频
• 时间戳: 浮点标量
• 帧索引: 整型标量
• 情节索引: 整型标量
• 数据索引: 整型标量
• 任务索引: 整型标量

机器人配置

• 机器人类型: so_follower
• 代码库版本: v3.0

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用格式: 未提供