Red_Rectangular

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建。它包含50个episodes，总计29893帧数据，帧率为30fps。数据集记录了机器人的动作（包括肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置共6个关节位置）、观测状态（同样为6个关节位置），以及来自三个摄像头的视频观测：正面摄像头、右侧摄像头和手腕摄像头，视频分辨率为480x640，编码为av1，无音频。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集仅用于训练，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为so_follower。This dataset is a robotics dataset created using LeRobot. It contains 50 episodes, totaling 29893 frames with a frame rate of 30fps. The dataset records robot actions (including 6 joint positions: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (also 6 joint positions), and video observations from three cameras: front camera, right camera, and wrist camera. The video resolution is 480x640, encoded as av1 without audio. Data is stored in parquet format, and videos are stored in mp4 format. The dataset is intended for training only, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. The robot type is so_follower.

原始信息汇总

数据集概览

名称: Red_Rectangular
许可证: Apache-2.0
任务类别: 机器人学 (Robotics)
创建工具: 基于 LeRobot 框架

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 50
• 总帧数 (Frames): 29,893 帧
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30

数据划分

• 训练集: 片段 0 至 49 (共 50 个片段，即全部数据用于训练)

机器人类型

• 机器人型号: so_follower (跟随机器人)

数据特征

数据包含以下主要特征：

• 动作 (action): 6 维浮点数，对应机器人各关节位置（肩部旋转/升降、肘部弯曲、腕部弯曲/旋转、夹爪位置）。
• 状态观测 (observation.state): 6 维浮点数，与动作维度一致，表示机器人各关节状态。
• 图像观测 (observation.images): 三个摄像头视角：
  • front: 前置摄像头，分辨率 480×640，AV1 编码，30 FPS。
  • right: 右侧摄像头，分辨率 480×640，AV1 编码，30 FPS。
  • wrist: 腕部摄像头，分辨率 480×640，AV1 编码，30 FPS。
• 时间戳 (timestamp): 单精度浮点数，形状 [1]。
• 帧索引 (frame_index): 整型，形状 [1]。
• 片段索引 (episode_index): 整型，形状 [1]。
• 全局索引 (index): 整型，形状 [1]。
• 任务索引 (task_index): 整型，形状 [1]。

数据存储格式

• 数据文件: Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet，分块存储，每块最大 1000 帧。
• 视频文件: MP4 格式 (AV1 编码)，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

引用信息

• 主页: 暂无
• 论文: 暂无
• 引用 BibTeX: 暂无