sample_dataset_5
收藏资源简介：
该数据集使用LeRobot创建，专注于双机器人臂（dual-arm）的机器人控制任务。数据集包含状态（state）和动作（action）数据：state字段包括左、右工具中心点（TCP）的位姿（位置和旋转）以及夹爪状态，action字段包括左、右控制器的位姿和夹爪动作。此外，数据集还提供了分别针对左机器人臂（robot_0_action）和右机器人臂（robot_1_action）的动作子集。数据以parquet格式存储，适用于机器人学习、模仿学习或强化学习等应用场景。
This dataset is created using LeRobot and focuses on dual-arm robot control tasks. It contains state and action data: the state field includes the pose (position and rotation) of the left and right tool center points (TCP) and gripper statuses, while the action field includes the pose of left and right controllers and gripper actions. Additionally, the dataset provides action subsets for the left robot arm (robot_0_action) and right robot arm (robot_1_action). Data is stored in parquet format and is suitable for applications such as robot learning, imitation learning, or reinforcement learning.
数据集名称
mocovision/pico_dual_arm
许可证
Apache-2.0
标签
- LeRobot
- Pico
- dual-arm（双臂）
任务类别
机器人学（robotics）
数据配置
- 配置名称：default
- 数据文件：
data/*/*.parquet（作为训练集加载）
数据存储结构
- 主数据：
data/*/*.parquet（通过Hub数据集查看器加载） - LeRobot元数据：位于
meta/目录下 - 转换诊断数据：位于
meta/extra/目录下
数据模式（Schema）
-
state（状态）：
- 左臂工具中心点（TCP）坐标：
[x, y, z, rx, ry, rz] - 右臂工具中心点（TCP）坐标：
[x, y, z, rx, ry, rz] - 左夹爪状态
- 右夹爪状态
- 左臂工具中心点（TCP）坐标：
-
action（动作）：
- 左控制器位姿
- 右控制器位姿
- 左夹爪状态
- 右夹爪状态
-
robot_0_action（机器人0动作）：左控制器位姿和左夹爪状态
-
robot_1_action（机器人1动作）：右控制器位姿和右夹爪状态
