roboarena_HRII

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域。数据集包含52个episodes，7819帧，1个任务。数据文件以parquet格式存储，视频文件以mp4格式存储。特征包括动作（位置、方向、夹持器状态）、观测状态（位置、方向、夹持器状态）、图像（手腕RGB和左侧RGB）等。数据集的帧率为10fps，图像分辨率为480x640。

This dataset was created by LeRobot and is primarily used in the field of robotics. The dataset contains 52 episodes, 7819 frames, and 1 task. Data files are stored in parquet format, and video files are stored in mp4 format. Features include actions (position, orientation, gripper status), observation states (position, orientation, gripper status), images (wrist RGB and left RGB), etc. The dataset has a frame rate of 10fps and an image resolution of 480x640.

原始信息汇总

数据集概述：roboarena_HRII

基本信息

• 数据集名称: roboarena_HRII
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 基于 LeRobot 创建

数据集规模与结构

• 总片段数 (episodes): 52
• 总帧数 (frames): 7819
• 任务数: 1
• 数据块大小 (chunks_size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (fps): 10
• 机器人类型: custom_manipulator (自定义机械臂)

数据划分

• 训练集 (train): 所有52个片段全部用于训练，划分为 0:52

数据格式与存储路径

• 数据路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件类型: Parquet
• 视频文件类型: MP4

特征 (Features)

• 动作 (action)
  • 数据类型: float32
  • 维度: 7
  • 字段: position.x, position.y, position.z, orientation.x, orientation.y, orientation.z, gripper
• 观测状态 (observation.state)
  • 数据类型: float32
  • 维度: 7
  • 字段: position.x, position.y, position.z, orientation.x, orientation.y, orientation.z, gripper
• 观测图像 (observation.images)
  • 手腕RGB (wrist_rgb): 视频类型，分辨率 480x640，3通道，帧率10 fps，编码av1，格式yuv420p
  • 左侧RGB (left_rgb): 视频类型，分辨率 480x640，3通道，帧率10 fps，编码av1，格式yuv420p
• 时间戳 (timestamp): float32，维度1
• 帧索引 (frame_index): int64，维度1
• 片段索引 (episode_index): int64，维度1
• 索引 (index): int64，维度1
• 任务索引 (task_index): int64，维度1