g1_final_cleaned_20pct
收藏资源简介：
该数据集是一个用于机器人控制的数据集，专注于G1型机器人的双臂运动。它包含24个总集数，14881个总帧数，数据以30帧每秒的速率采集。数据集特征包括机器人的状态观测（14个浮点型关节角度，如左臂和右臂的肩部、肘部和腕部关节）、动作（与状态观测相同的14个关节控制指令）、观察图像（颜色图像，分辨率为720x1280，3通道，视频编码为av1），以及其他元数据如帧索引、时间戳、任务索引和集索引。数据以Parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，适用于机器人学习和控制任务的研究与开发。
This dataset is designed for robot control, focusing on the dual-arm motion of G1-type robots. It comprises 24 total episodes and 14881 total frames, collected at a rate of 30 frames per second. The dataset features include robot state observations (14 floating-point joint angles, such as shoulder, elbow, and wrist joints for both left and right arms), actions (14 joint control commands identical to the state observations), observation images (color images with a resolution of 720x1280, 3 channels, and video encoding in av1), and other metadata such as frame index, timestamp, task index, and episode index. The data is stored in Parquet format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB, making it suitable for research and development in robot learning and control tasks.
数据集概述
- 数据集名称:
g1_final_cleaned_20pct - 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人 (Robotics)
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 代码库版本: v3.0
- 帧率 (FPS): 30
- 机器人类型: g1
- 总片段数 (Episodes): 24
- 总帧数: 14881
- 总任务数: 1
- 数据文件格式: Parquet
- 数据文件存储路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件存储路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据特征 (Features)
observation.state:- 数据类型: float32
- 形状: [14]
- 包含14个关节角度，分别对应左右手臂的肩部俯仰、肩部滚转、肩部偏航、肘部、腕部滚转、腕部俯仰、腕部偏航
action:- 数据类型: float32
- 形状: [14]
- 名称与
observation.state相同，表示相同的14个关节动作
observation.images.color_0:- 数据类型: 视频 (video)
- 形状: [720, 1280, 3] (高、宽、通道)
- 视频编码: av1
- 视频帧率: 30
- 分辨率: 720x1280
- 颜色格式: yuv420p
- 无音频
frame_index: int64, 形状 [1]index: int64, 形状 [1]timestamp: float32, 形状 [1]task_index: int64, 形状 [1]episode_index: int64, 形状 [1]
数据划分
- 训练集 (train): 包含所有24个片段 (0:24)
文件大小
- 数据文件总大小: 100 MB
- 视频文件总大小: 200 MB
可视化
- 可通过 此处 在线可视化该数据集
