2026-01-20-twist-one-bottle

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含32个episodes，40172帧，2个任务，数据以parquet格式存储。数据集的特征包括机器人的状态、动作、速度、力度观测，以及多个摄像头的图像数据。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： 2026-01-20-twist-one-bottle
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot
• 许可证： Apache-2.0
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集结构

• 数据格式： Parquet 文件
• 数据文件路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 数据文件总大小： 200 MB
• 视频文件总大小： 200 MB
• 数据块大小： 1000 帧
• 帧率： 50 FPS

数据规模

• 总情节数： 32
• 总帧数： 40172
• 总任务数： 2
• 数据划分： 全部数据（0:32）用于训练

特征字段

状态与动作

• observation.state： 14维浮点向量，表示机器人关节状态。
• action： 14维浮点向量，表示机器人关节动作。
• observation.velocity： 14维浮点向量，表示机器人关节速度。
• observation.effort： 14维浮点向量，表示机器人关节力矩。

图像观测

• observation.images.cam_high： 图像，形状为 (3, 480, 640)。
• observation.images.cam_low： 图像，形状为 (3, 480, 640)。
• observation.images.cam_left_wrist： 图像，形状为 (3, 480, 640)。
• observation.images.cam_right_wrist： 图像，形状为 (3, 480, 640)。

索引与元数据

• task_index： 整型标量，表示任务索引。
• timestamp： 浮点标量，表示时间戳。
• frame_index： 整型标量，表示帧索引。
• episode_index： 整型标量，表示情节索引。
• index： 整型标量，表示数据索引。

机器人平台

• 机器人类型： ALOHA 双臂移动操作机器人系统。

代码库版本

• LeRobot 版本： v3.0

引用信息

• 论文： 未提供
• 主页： 未提供
• BibTeX 引用格式： 未提供