libero_spatial_10percent

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，涉及'panda'机器人类型。包含5个片段，总计459帧，存储在parquet文件中。数据集包含图像（常规和腕部图像）、状态信息、动作、时间戳和各种索引等特征。数据以10 FPS的速率结构化，用于训练目的。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: libero_spatial_10percent
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, libero, panda, rlds, 10percent

数据集规模与结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 5
• 总帧数: 459
• 总视频数: 0
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 10 fps
• 数据分割: 训练集包含所有5个情节 (splits: "train": "0:5")
• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征字段及其属性：

观测数据:

• image: 图像数据，数据类型为图像，形状为 [128, 128, 3] (高度，宽度，通道)。
• wrist_image: 腕部图像数据，数据类型为图像，形状为 [128, 128, 3] (高度，宽度，通道)。
• state: 状态向量，数据类型为 float32，形状为 [8]。

动作与元数据:

• actions: 动作向量，数据类型为 float32，形状为 [7]。
• timestamp: 时间戳，数据类型为 float32，形状为 [1]。
• frame_index: 帧索引，数据类型为 int64，形状为 [1]。
• episode_index: 情节索引，数据类型为 int64，形状为 [1]。
• index: 索引，数据类型为 int64，形状为 [1]。
• task_index: 任务索引，数据类型为 int64，形状为 [1]。

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: panda

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX 引用: [More Information Needed]